La reproducción de canguro es similar a la de zarigüeyas. El huevo (todavía contenido en el vestigio de la evolución de una concha, con pocos micrómetros de espesor, y con sólo una pequeña cantidad de yema dentro de este) desciende desde el ovario hasta el útero. Allí se fertiliza y rápidamente se convierte en un recién nacido. Incluso en el más grande canguro (el canguro rojo) el recién nacido emerge después de sólo 33 días.
Por lo general, sólo un joven que nace a la vez. Es ciego, sin pelo y de unos pocos centímetros de largo, sus patas traseras son simples y en su lugar utiliza sus patas delanteras más desarrolladas para realizar su camino a través de la gruesa piel sobre el abdomen de su madre hacia la bolsa, que dura de tres a cinco minutos. Una vez en la bolsa, se sujeta a uno de los cuatro pezones y empieza a alimentarse.
Casi de inmediato, el ciclo sexual de la madre comienza de nuevo. Otro huevo en el útero desciende y se vuelve sexualmente receptiva. Entonces, si se aparea y un segundo huevo es fertilizado, su desarrollo se detiene temporalmente. Mientras tanto, el recién nacido en la bolsa aumenta rápidamente. Después de unos 190 días, el bebé canguro es lo suficientemente grande y desarrollado para hacer su aparición plena de la bolsa, saca solo su cabeza durante unas semanas, hasta que finalmente se siente lo suficientemente seguro como para salir por completo.
A partir de entonces, pasa cada vez más tiempo en el mundo exterior y, finalmente, después de unos 235 días, sale de la bolsa por última vez. La vida útil promedio de los canguros son 6 años en la naturaleza y más de 20 años en cautiverio, aunque esto varía por especie. La mayoría de los individuos, sin embargo, no alcanzan la madurez en la naturaleza.